Robot Paletizador

Trabajo realizado comoproyecto final de la materia de Micros (sistemas embebidos) del programa de Ingenieria Mecatrónica de la Universidad de Caldas

Éste proyecto está encaminado a el diseño desde cero, fabricación y construcción de partes, ensamblaje mecatrónico y puesta en marcha de un brazo robótico paletizador a pequeña escala, partiendo de los grados de libertad requeridos para llevar a cabo el proceso, cálculos de fuerzas, relaciones de fuerza y velocidad para los actuadores, cálculos de mecánica de fluidos, sensores requeridos para la medición del giro de cada eje, cálculos eléctricos para seleccionar los controladores necesarios para la etapa de potencia de los actuadores, cálculos de cinemática inversa y diseño final del robot. Luego del ensamblaje del brazo se procede a realizar las escalizaciones de los sensores para medir la posición correspondiente para cada articulación y la programación necesaria para realizar secuencias de la trayectoria para el paletizado de cajas con el brazo.